Historiador español nacido en Madrid. Licenciado en Filosofía y Letras por la Universidad de Valladolid, en 1942 recibió el Premio Extraordinario de Fin de Carrera. Es uno de los máximos expertos en la figura de Felipe II y Carlos V, último Emperador de Europa. En 1965 obtuvo la Cátedra de Historia Moderna de la Universidad de Salamanca.
En las siguientes décadas emprendió una de las mayores aventuras intelectuales de la historiografía reciente, la preparación de un vasto e inédito Corpus Documental de Carlos V, que fue publicado en cinco volúmenes entre 1973 y 1981. Esta obra está considerada como la máxima aportación hispana al conocimiento de la época del Emperador. En 1985 recibió el Premio Nacional de Historia y en 1987 ingresó en la Real Academia de la Historia.
Entre su amplísima lista de libros (más de 30) y artículos (más de 100), se encuentran: "Carlos V. Un hombre para Europa" (1975), "La sociedad española en el Siglo de Oro" (1985), "Jovellanos (1988,2001), "Fray Luís de León" (1991), "Felipe II y su tiempo" (1994), "Juana la Loca, la cautiva de Tordesillas" (1994). "Cervantes visto por un historiador" (2005), "La gran aventura de Cristobal Colón" (2006), "La princesa de Éboli" (2009), "España. Biografía de una nación" (2010), "Diario de un estudiante en tiempos de la Guerra Civil" (2007).
Durante veintidós años fue Director del Departamento de Historia Moderna de la Universidad de Salamanca, donde formó una de las principales escuelas de modernistas hispanos.